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Mamífero, nombre común que se aplica a cualquier animal de sangre caliente (más apropiado es el término homeotermo, es decir, cuya temperatura corporal permanece constante independientemente de las condiciones ambientales) perteneciente a la clase en la que se incluyen el ser humano y otras especies que se caracterizan por tener el cuerpo recubierto de una cantidad variable de pelo, por la existencia de glándulas mamarias para alimentar al recién nacido, y por presentar la cavidad corporal dividida en dos partes (cavidad torácica y cavidad abdominal) por medio de una membrana musculosa denominada diafragma, la cual desempeña un papel muy importante en la respiración. Muestran además un gran desarrollo de su sistema nervioso, sobre todo de la parte frontal del encéfalo, con la formación de una corteza cerebral que se ha traducido en un desarrollo mayor de la inteligencia; por otro lado, tienen un único arco aórtico del corazón en el lado izquierdo del cuerpo, presentan una articulación especial entre el hueso de la tibia y los huesos del tarso en el tobillo, y poseen tres huesecillos auditivos (martillo, yunque y estribo) en el oído medio. Por último, la mandíbula está compuesta por un solo hueso, el maxilar inferior o dentario, que se articula con el hueso escamoso de la mandíbula superior. La mayoría de los miembros del grupo tienen cuatro extremidades que pueden adaptarse a la natación (como en las focas) o al vuelo, como las alas de los murciélagos. Por el contrario, otros mamíferos sólo tienen un par de extremidades que, en algunos casos, se han reducido hasta convertirse en apéndices vestigiales (como es el caso de las ballenas) o se han perdido para siempre, como en la vaca marina. Todos los mamíferos, excepto los monotremas (que ponen huevos), paren crías vivas (viviparismo), que pasan las primeras fases de su desarrollo embrionario dentro de una cavidad del cuerpo de la madre (véase Desarrollo). Algunos mamíferos nacen en un estado bastante indefenso, mientras que otros son capaces de andar e incluso correr al poco tiempo de nacer. El tamaño de los mamíferos varía mucho: el más grande es la ballena azul, que suele medir más de 30 m de longitud, y los más pequeños (como algunas especies de musarañas, ratones y murciélagos) no llegan a los 5 cm de largo, sin incluir la cola.
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La capa exterior de los mamíferos es la piel, un órgano elástico y flexible que se renueva continuamente. Suele estar cubierta por un pelaje más o menos espeso y cumple diversas funciones: protege ante daños de tipo mecánico, evita la invasión de gérmenes y regula la pérdida de calor y humedad del cuerpo. En muchos mamíferos, el color de la piel o del pelo se confunde con el entorno donde habita el animal, de manera que le ofrece camuflaje y protección frente a los depredadores. Otras veces existe un gran contraste, lo cual favorece la comunicación visual y proporciona información sobre la identidad de la especie, el género, la edad o la posición jerárquica o social de un individuo. La piel también funciona como un órgano sensorial y excretor, pues contiene diferentes tipos de glándulas especializadas, como las glándulas mamarias. Estas son estructuras derivadas de glándulas dérmicas y producen la leche de la que se alimentan las crías después de nacer. Su existencia da nombre a toda la clase (clase Mamíferos). Su estado de desarrollo es completo en todas las hembras adultas, y se encuentran en estado rudimentario en la mayoría de los machos y de las hembras inmaduras.

Otras estructuras importantes de la piel son las glándulas sudoríparas. Se hallan presentes en casi todas las especies de mamíferos terrestres, aunque están ausentes en algunas, como son la rata topo de El Cabo o el oso perezoso de dos dedos. Los mamíferos acuáticos (las ballenas, los delfines y las vacas marinas, entre otros) carecen de glándulas sudoríparas. Estas se encuentran situadas en la base de los pelos, excepto en aquellas regiones de la piel que bordean las membranas mucosas, como son las que rodean los labios o las de los genitales; sin embargo, muchos mamíferos tienen pocas de estas glándulas en estado funcional, tal y como sucede en los gatos y perros, en los que solo las glándulas de las plantas de los pies son funcionales. Las glándulas sudoríparas tienen una importancia fundamental en la regulación de la temperatura del cuerpo. Otro tipo de glándulas presentes en los mamíferos son las sebáceas, que producen una secreción grasienta útil para impermeabilizar el pelaje (sobre todo en las especies acuáticas). Una modificación de aquellas origina otra clase de glándulas que se encargan de producir diferentes tipos de olores: las glándulas odoríferas. El sentido del olfato suele ser de vital importancia para muchos mamíferos y por lo tanto no es de extrañar que estas glándulas estén situadas en casi cualquier zona del cuerpo. Con los olores, los individuos se comunican entre ellos, bien para atraer y mantenerse juntos (por ejemplo en la atracción sexual), bien para separarse (por ejemplo el marcaje del territorio).

En cuanto a los sentidos de la visión y del oído, se puede comprobar con facilidad que también tienen sus receptores específicos situados en la piel. Todos los mamíferos tienen dos ojos y algunos poseen, en mayor o menor grado, visión binocular o estereoscópica, que ayuda en la percepción de la imagen y en la apreciación de la distancia: en cada ojo se forma una imagen desde puntos de vista ligeramente distintos y ambas se superponen para dar una única imagen al integrarse en el cerebro. Otra característica del sentido de la vista es que la mayoría de los mamíferos son casi ciegos en la apreciación del color, pues los conos (que son las células nerviosas del ojo sensibles al color) son muy escasos en número. Respecto al sentido del oído, la expresión externa de este lo constituye el pabellón auditivo u oreja, que es un mecanismo de recepción y ampliación de las ondas sonoras, las cuales serán transformadas en impulsos nerviosos para ser recibidas por el cerebro. Al evolucionar los mamíferos, dos de los huesos que formaban la articulación mandibular, el cuadrado y el articular, disminuyeron de tamaño y fueron arrastrados al interior del oído medio para formar, junto con el hueso llamado estribo, los huesecillos auditivos anteriormente mencionados; el articular pasó a ser el martillo y el cuadrado se convirtió en el yunque. En los mamíferos terrestres y arborícolas, las orejas son estructuras bien visibles de constitución cartilaginosa, mientras que en los mamíferos acuáticos, como por ejemplo las ballenas, son simples orificios abiertos al exterior.

Los órganos internos de los mamíferos son los mismos tanto en la forma más primitiva como en la más compleja. Todos los mamíferos, al igual que las aves y algunos reptiles, tienen el corazón dividido en cuatro cámaras, dos aurículas y dos ventrículos. Los glóbulos rojos carecen de núcleo después del nacimiento. Por último, el cuello consta de siete vértebras cervicales, con la excepción de las vacas marinas y ciertas especies de perezosos y osos hormigueros.

 
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